实时控制系统中数值外推与平滑研究
已知一组计算值x、y，z,i为实时位置，经曲线拟合算法求出相应的x2、y2、z2。程序中设定一个判据K，只要｜x-x2|K，即可知道计算值是否为野值，如果为野值则使用拟合值代表可用值．否则使用计算值代表可用值。y、z变量判断同理。图2给出处理前的数据，图3给出处理后的数据。
从图3看出．处理后的数据成功去除坏点，曲线变平滑。程序中也可对上述条件加以扩充，加条件|XK-XK+1|>ε，使判据条件更加严格，以满足在各种恶劣条件下系统的需要。
4 延迟问题的解决
当收到分站测量数据后，中心站程序首先使用交会公式求出当前交会位置(x，y，z)，再使用5点拟合算法分别求出拟合二次曲线(xN，YN，zN)，运行野值判断子程序得到可用值，利用该可用值代入拟合曲线方程，外推三点(相当于延迟补偿150 ms),将该值送给测量分站。
5 结语
实时控制系统的数据延迟是一个普遍性问题，这里展示的是某具体项目完全调通后的工程解决方法，此方法也可推广到丢失目标的再搜索问题，实时系统数据递推存储是拟合曲线所要求的，在程序中可以使用一定长的缓冲区实现,每次到来一新数据时，将整个缓冲区数据前移，并且将第一个数据甩去。实时系统数据变化很快，拟合时一般取前3点或5点数据，要依据控制系统的中断逻辑来确定多少点的数据。数据延迟处理的实质是根据以前的几点数据，拟合出一曲线方程，再依据这个方程算出未来点数据。因为在实时系统中数据是随时变化的，所以需要数据递推存储，这比静态数据处理复杂，必须合理安排算法函数的时序。这里省略了实时系统的相关软件实现过程，仅给出数据延迟的解决方法．复杂算法与实时系统巧妙地接合还需作许多工作。
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