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本课题的D／A模拟电路的B1，A1，A2，B2的电压输出分别代替了黄、褐、兰、白四条线的电压输出。所以通过两个D／A转换器TLV5618的输出，代替了手柄控制，具体转换电路如图3所示。

TLV5618与凌阳61单片机的3个I／0口相连，分别是数据串口DIN、时钟信号SCLK、片选信号CS。MC1403只有3只脚有效，VDD，VSS及供给DA 2．5 V的参考电压。
1．4 电源模块
电路驱动模块中用到了24 V，12 V，5 V三种电源，选用24 V，24 Ah的高能充电蓄电池作为动力能源，它为电机直接提供24 V工作电压，12 V，5 V分别通过7812，7805芯片由24 V转换得到。

2 智能轮椅自主避障软件设计
系统软件是在61单片机集成开发环境IDE2．O．O上开发的，该集成开发环境集程序的编辑、编译、链接、调试以及仿真等功能为一体，具有友好的交互界面，使用户的编程、调试工作更加方便且高效。
主程序设计如下：
主程序主要是通过扫描键盘，等候用户指令，不在避障状态下扫描等候，而进入避障状态后会根据探测到的环境选择相应的避障策略。在避障过程中若用户按下停止键则退出避障循环，主程序采用键盘扫描，节约了61单片机的中断资源，同时也减小了对测距的干扰，增加了智能轮椅实时避障的灵敏度。主程序流程图如图4所示。

3 实验结果分析
选用实验室外空旷环境作为轮椅运动的测试环境，对轮椅的运动进行反复测试可知，轮椅的运动最低平均速度为16 cm／s，最高平均速度为41 cm／s；转弯半径为50 cm左右，根据使用者对速度的要求，可以通过改变系统的特定参数来设置速度的范围。
利用介绍的方法对智能轮椅做自主避障实验，智能轮椅自主避障良好。

4 结 语
智能轮椅自主避障具有很重要的实用价值，本文设计的基于SPCE061A的自主避障系统结构简单，性价比高，易于功能扩展和移植。系统测试结果表明该系统基本达到实用化要求。

关键词： 控制系统 设计 轮椅 智能 SPCE061A 基于 超声波传感器 避障 SPCE061A 电机驱动模块 单片机 软件 转换器